產(chǎn)品描述：系統(tǒng)與控制器之間使用動態(tài)鏈接庫作為中間接口，動態(tài)鏈接庫中封裝了對控制器的各種操作的函數(shù)。在軟件的底層硬件模塊中，加入對DLL中各函數(shù)的調(diào)用及參數(shù)傳遞。
產(chǎn)品特點：
其結(jié)構(gòu)如圖1所示。
圖1 硬件接口設(shè)計
控制層主體采用基于IEC61131-3的編程標準進行設(shè)計，關(guān)鍵要點涉及如下：
(1). 圓盤控制的位置指令由外部接口通過±10V的信號給定，控制器采集到之后進行角度位置標定，隨后轉(zhuǎn)為實際角度值作為設(shè)定的指令位置，模擬量的輸入信號為差分信號;
(2). 圓盤當前實時位置的更新底層由總線完成并顯示，通過模擬量±10V標定后對外部接口進行輸出，模擬量的輸出信號為差分信號。
(3). 回參設(shè)計：回參調(diào)用控制器內(nèi)部的回參函數(shù)MC_Home完成圓盤1-圓盤5的回參?；貐⒕唧w原理設(shè)計如下：
圖2 回參原理示意
(4). 根據(jù)項目涉及要求，各軸的回參及手動/自動控制均相互獨立不受影響。
(5). 設(shè)備采集接口信號包含外部設(shè)備CAN通訊數(shù)據(jù)幀、±10V舵角指令信號、PWM信號;
(6). 設(shè)備輸出接口信號包含：外部設(shè)備CAN通訊數(shù)據(jù)幀、±10mA輸出信號、4-20mA輸出信號、±10V實際舵角反饋信號。
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